Hace mas de 12000 años en Europa y el este de la cuenca mediterranea ya se había iniciado el pastoreo, en particular de uros. Para calentar la leche de uro, esta se poniía e odres sobre piedras calientes. En ocasiones, la leche se transformaba en una pasta que separada del residuo líquido resultó ser comestible. Poco a poco este 'descubrimiento' accidental se fue dominando para producir esta pasta mediante un proceso controlado y mejorar la calidad del queso conseguido. El hallazgo arqueológico más importante en la historia de los derivados lácteos puede ser el Friso de la Lechería, un friso sumerio de 5.000 años de antigüedad, que se conserva en el museo nacional de Irak en Bagdad, y que representa las distintas etapas del ordeño y cuajado de la leche. Sin embargo en 2003 se anunció que análisis químicos de fragmentos de recipientes cerámicos de 6000 años de antigüedad demostraban que los antiguos bretones ya disfrutaban del queso de leche de vaca y de cabra, convirtiendose en la prueba más antigua del consumo de queso. 

El queso se popularizó en Grecia y en Roma. Su producción se fue extendiendo, y en la edad media se generalizó su producción sobre todo en monasterios, en los que se empezaron a fabricar algunos de los quesos mas apreciados hoy.

La palabra "queso" proviene del latín "caseus", cuyo significado originario puede ser carere suerum, que carece de suero raiz, y que da el nombre del alimento en español (queso), portugues (queijo), inglés (cheese), holandés (kaas) o alemán (käse), así como gazta o gasna en vasco, queixo e gallego, o quesu en asturiano. Los términos francés (fromage), el italiano (formaggi~fromage) o el catalén (formatge) tiene dos posible or´gienes, ambas aludiendo a la forma de los moldes. Una teoría dice que provienen del griego "formos", que era la canasta de mimbre donde se le quitaba el suero al queso. Otra indica que posiblemente en algún lugar de la actual Francia, apareció el término caseus formaticus para nombrar al queso elaborado en un molde, y luego el adjetivo formaticus se convirtió en sustantivo y esta palabra se hizo habitual en francés: fromage y en occitano: formatge, así como en el norte de Italia y en Cataluña. Desde el catalán o del francés, la expresión también se introdujo en el español con la palabra 'formaje' que el diccionario de la Real Academia sigue recogiendo para nombrar la "forma o molde para hacer el queso".

El pastoreo uno de los mayores impulsores de las tradición quesera, ya que la leche era un producto facil de conseguir durante los largos veranos en los campos de pasto, con leche ordeñada entre los meses de febrero y agosto. La transhumancia y el peregrinaje , durante la Edad Media, ayudaron a difundir los diferentes tipos de queso por toda la Península. En el camino de Santiago los quesos navarros, vascos, aragoneses, castellanos, cántabros, astures y gallegos proporcionaron a los peregrinos un alimento bueno y energético para su peregrinación. Al principio los quesos se elaboraban de forma domestica para consumo privado pero poco a poco se fueron desarrollando las industrias queseras que nos permiten disfrutar de todas las variedades de queso, muchas de ellas sabiendo mantener los procesos mas tradicionales de elaboracion para mantener la pureza del producto.